RTOS - PendSV handler 와 Context switching

오늘은 Context Switching을 하기 위한 PendSV Handler 구현을 다뤄보도록 하겠습니다. 대부분의 RTOS들은 PendSV Handler를 내에서 Context Switching을 하게 되는데 이는 Cortex-M core의 권장사항입니다. PendSV Interrupt 핸들러는 아래 명령어로 쉽게 발생하게 됩니다. #define schedule() SCB_ICSR |= (1 sp)); /* restore context */ restore_context(); asm volatile("mov lr, %0" ::"r"(0xFFFFFFF9)); asm volatile("bx lr"); /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */ /* USER CODE BEGIN PendSV..