Message 기반 프로세스

RTOS를 사용하지 않는 베어메탈 Firmware에서는 각각의 기능 프로세스의 처리 시간을 적당히 잘 분배 해야 합니다. 처리 시간이 긴 프로세스는 여러개로 쪼개야 하며, 특히 인터럽트 발생시 인터럽트 인터럽트 루틴에 긴 처리시간을 요구하는(지연이 발생하는)코드를 넣으면 절대 안됩니다. 더욱이 애매한 처리 시간을 요구하는 코드를 넣는 경우는 더욱 위험합니다. 왜냐하면 불규칙적으로 에러를 발생되며 디버깅을 위해 많은 시간이 소요될 수도 있습니다. 인터럽트 서비스 루틴에서는 입력된 데이터를 적당한 자료구조에 적재해놓던가, 특정 플래그를 set하는 수준 혹은 메시지 큐에 쌓는 수준의 처리가 가장 좋습니다. 만약 전체 시스템이 1초단위로 어떠한 처리가 끝나야 한다면, 각각의 프로세스들이 최대 처리되는 시간의 합..